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Manipulación diestra en ambientes desconocidos : un modelo bio-inspirado


Dexterous manipulation in unknown environments : a bio-inspired model

Matuk Herrera, Rosana Isabel

Director(a):
Segura, Enrique Carlos
 
Institución otorgante:
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires
Fecha:
2008
Tipo de documento: 
Tesis Doctoral
 
Formato:
text; pdf
Idioma:
Inglés
Temas:
Computación / Redes Neuronales - MANIPULACION DIESTRA - REDES NEURONALES - ROBOTICA EN AMBIENTES DESCONOCIDOS - MODELOS BIO-INSPIRADOS - ESTIMACION DE LA FRICCION - DETECCION DEL DESLIZAMIENTO INCIPIENTE
Descripción:
En la actualidad, la manipulación robótica diestra y autónoma en ambientes desconocidos aún nos eluye. Niños de pocos años pueden levantar y manipular objetos no familiares con mayor destreza que los robots actuales. En consecuencia, los investigadores en robótica coinciden cada vez más que ideas de la biología pueden resultar beneficiosas en el diseño de mejores modelos para los robots. En este trabajo de tesis se presentan un modelo de control y algoritmos para cada una de las fases de manipulación, que están fuertemente inspirados en estudios neurofisiológicos sobre manipulación diestra humana. El control de las fuerzas de presa y carga en cada fase es dirigido por señales que simulan las respuestas aferentes humanas durante un proceso de manipulación. El objetivo del modelo es manipular objetos desconocidos con estabilidad de la presa y comportamiento similar al humano. Se utilizaron elementos finitos para simular computacionalmente dos dedos opuestos que toman objetos desconocidos, y un dedo presionando objetos. Los dos componentes esenciales del modelo de control propuesto fueron simulados y testeados exitosamente: la estimación del coeficiente de fricción entre el objeto y los dedos, y la detección del deslizamiento incipiente.
Identificador:
http://digital.bl.fcen.uba.ar/gsdl-282/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=tesis&d=Tesis_4294_MatukHerrera
Identificador único:
http://repositoriouba.sisbi.uba.ar/h/3258
Derechos:
info:eu-repo/semantics/openAccess
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/ar/
Licencia de uso:
Licencia Creative Commons


Cita bibliográfica:

Matuk Herrera, Rosana Isabel  (2008).     Manipulación diestra en ambientes desconocidos : un modelo bio-inspirado.  (Tesis Doctoral).    Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Universidad de Buenos Aires.    [consultado:  ] Disponible en el Repositorio Digital Institucional de la Universidad de Buenos Aires:  <http://digital.bl.fcen.uba.ar/gsdl-282/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=tesis&d=Tesis_4294_MatukHerrera>